La creación y el proceso de selección del CEPIA se canalizó a través del Observatorio de la Infancia, según lo establecido en el apartado tercero (punto 7) de la la Orden DSA/1009/2021, de 22 de septiembre, por la que se crea el Consejo Estatal de Participación de la Infancia y de la Adolescencia.
Con este motivo, a partir del trabajo llevado a cabo en la Comisión de Observatorios de Infancia (COINF), se estableció de entre sus miembros un Comité de selección, compuesto por representantes de la Dirección General de Derechos de la Infancia y la Adolescencia, de las Comunidades Autónomas de Extremadura y Galicia (en representación de todas), de la Federación Española de Municipios y Provincias (FEMP), de Unicef España y de la Plataforma de Organizaciones de Infancia, que agrupa a 75 ONGS y fundaciones.
Se recibieron, a través de una convocatoria pública, un total de 136 candidaturas procedentes de Comunidades Autónomas, Consejos locales de participación infantil, organizaciones sociales y otras entidades. Entre las candidaturas recibidas el comité de selección escogió a 34 miembros del CEPIA y 18 suplentes tal como se establece en la Orden Ministerial de creación y con la representación de los colectivos que la propia Orden establece.